Phát triển và điều khiển ổn định hệ thống con lắc ngược quay với động cơ ba pha
Main Article Content
Tóm tắt
Hệ thống con lắc ngược quay (Rotary Inverted Pendulum System - RIPS) là một hệ cánh tay robot thiếu dẫn động (underactuated system) quen thuộc, có cấu trúc cơ khí đơn giản, và được ứng dụng để kiểm nghiệm, đánh giá các giải thuật điều khiển trong lĩnh vực kỹ thuật điều khiển. Hầu hết các nghiên cứu trước đây đều thiết kế và điều khiển ổn định hệ RIPS với động cơ DC servo. Tuy nhiên, trong nghiên cứu này, tác giả xây dựng hệ thống RIPS với động cơ ba pha và điều khiển ổn định hệ thống bằng bộ điều khiển (BĐK) kết hợp giữa LQR, BĐK trượt (Sliding Mode Control - SMC) và bộ quan sát trượt (Sliding Mode Observer - SMO). Nghiên cứu này được thực hiện bằng phần mềm Matlab/Simulink. Kết quả mô phỏng được trình bày chi tiết trong bài báo này để minh chứng khả năng điều khiển được khi sử dụng động cơ ba pha cho hệ thống RIPS.