Phương pháp số ước lượng hàm truyền biểu diễn độ dịch chuyển của thiết bị ngầm được lai dắt bằng cáp dưới tác động của sóng biển

Tóm tắt

Thiết bị ngầm được lai dắt bằng cáp (Towed Underwater Vehicle- TUV) là một trong những đối tượng điều khiển có tham số phân bố điển hình. Hàm truyền (Transfer Function- TF) mô tả các quá trình động học của đối tượng này có chứa các hàm bậc cao cà cả các thành phần quán tính và siêu việt. Điều này gây khó khăn khi tổng hợp hệ thống điều khiển. Cách tổng hợp cơ bản với các đối tượng như vậy thường gồm hai bước: Thứ nhất, một mô hình với các tham số tập trung được thiết lập thay cho đối tượng ban đầu có tham số phân bố ; Thứ hai, việc tổng hợp bộ điều khiển được thực hiện bằng các phương pháp kinh điển đã biết đối với hệ thống tuyến tính. Do đó, trong bài viết này một giải pháp số sẽ được ứng dụng để ước lượng TF của TUV bằng mô hình gần đúng với sai số yêu cầu dựa trên phương pháp nội suy thực (Real Interpolation Method- RIM). Nghiên cứu này có các nội dung chính: thiết lập mô hình hệ thống Cáp kéo (Towed Cable- TC)- Phương tiện dưới nước (Underwater Vehicle - UV), xây dựng thuật toán và chương trình ước lượng TF biểu diễn mối liên hệ giữa độ dịch chuyển ở cuối cáp gắn với UV và độ dịch chuyển tại điểm gắn vào tời.